Eros fue el primer asteroide en recibir un nombre masculino. Fue descubierto independientemente la misma noche del 13 de agosto de 1898 por Gustav Witt (1866-1946) (que le puso nombre) y F. Linke en Berlín y por Augusto Honorato Pedro Charlois (1864-1910) desde Niza.
En 2000, Eros fue el primer asteroide en ser orbitado por una sonda espacial, la NEAR Shoemaker, que acabó aterrizando en la superficie del asteroide el 12 de febrero de 2001 (maniobra para la cual no estaba diseñada). La sonda siguió transmitiendo datos desde la superficie del asteroide hasta el 28 de febrero de 2001.

